【一】液壓提升器同步控制方法

液壓提升同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個提升器的同步控制為例進(jìn)行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的結(jié)構(gòu)簡單，各油缸單獨運動，各自實現(xiàn)位置閉環(huán)反饋，相互之間并無關(guān)聯(lián)，控制框圖。輸人相同的控制信號時，如果2個閥控缸系統(tǒng)本身存在差別，或當(dāng)運行過程中受到擾動時，兩油缸之間將會產(chǎn)生同步誤差。

2主從同步控制

主從同步控制中控制信號作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號作為從動油缸的指令信號，同時主、從油缸各自組成位置閉環(huán)反饋。加在主令油缸上的控制指令或負(fù)載擾動都會反映在從動油缸上，但是從動油缸上控制指令或者負(fù)載擾動卻不會反饋回主令油缸，也不會影響其它從動油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是為差分驅(qū)動移動機(jī)器人設(shè)計的控制方法，能夠減少2個驅(qū)動輪的位置誤差。將交叉藕合控制應(yīng)用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號作用在每個主提升油缸上，同時每個油缸單獨組成位置閉環(huán)反饋，2個油缸的輸出位移信號取差值，經(jīng)過交叉藕合控制器轉(zhuǎn)換作為附加的反饋信號。例如，當(dāng)提升器1的油缸位移大于提升器2時，差值信號將對提升器1施加負(fù)補(bǔ)償信號，使其速度減小，同時對提升器2施加正補(bǔ)償信號，使其速度增加，共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個提升器位移輸出變化后對其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據(jù)提升器系統(tǒng)的特性確定。

【二】液壓提升關(guān)鍵技術(shù)及特點

液壓頂升機(jī)械1)通過提升設(shè)備擴(kuò)展組合，提升重量、跨度、面積不受限制。

2)采用柔性索具承重。只要有合理的承重吊點，提升高度不受限制；提升器錨具具有逆向運動自鎖性，使提升過程十分，并且構(gòu)件可以在提升過程中的任意位置長期可靠鎖定。

3)液壓頂升裝置體積小、自重輕、承載過載能力大，特別適宜于在狹小空間或室內(nèi)進(jìn)行大噸位構(gòu)件提升安裝。

4)設(shè)備自動化程度高，操作方便靈活，性好，可靠性高，使用面廣，通用性強(qiáng)。

系統(tǒng)布置原則

1、總體布置原則

1)滿足單臺起重機(jī)整體提升的載荷要求，盡量使每個提升點、每臺液壓頂升機(jī)械受載均勻；

2)盡量保證每臺液壓泵站驅(qū)動的提升器數(shù)量相等，提高液壓泵站利用率和泵源系統(tǒng)效率；

3)在總體布置時，要認(rèn)真考慮系統(tǒng)的性和可靠性，降低工程風(fēng)險。

2、液壓提升方案

機(jī)本體結(jié)構(gòu)平面內(nèi)剛度較強(qiáng)，即起重機(jī)大梁自身抗變形能力較強(qiáng)，單個提升點的位移量變化對提升荷載的二次分配影響較大，故考慮采用大閉環(huán)控制提升的方案，以保證各提升吊點的同步和荷載均勻。

1)在各臺液壓提升器上安裝行程傳感器；

2)在起重機(jī)本體吊點處安裝同步傳感器；

3)將同步傳感器和行程傳感器與計算機(jī)控制系統(tǒng)相連，進(jìn)行提升同步控制；

4)在單臺起重機(jī)整體同步提升過程中，除預(yù)提升和整體落位過程之外，采用計算機(jī)自動控制連續(xù)提升；

5)對各液壓頂升點在配置液壓提升器時考慮足夠的提升能力裕度，以滿足提升荷載的二次分配；

6)起重機(jī)在軌道上落位的過程中，進(jìn)行手動點動控制。